不同功率对比测试方案

测试目的：同样的轨迹，设置不同的功率，看是否能够限制住功率，同时观察机械臂运动快慢

测试要求：

1.运动参数设置

全局的关节最大速度和加速度设置为最大；

全局的笛卡尔速度和加速度设置参考值：cartVel = {10.0, 10.0}; cartAcc = {200.0, 200.0};

设置接口：tpSetVelocityAndAccelerationLimits

用户设置运动参数和全局保持一致

2.功率设置

/**
     * @brief 设置机器人的功率限制值
     * @param joint_power_limits: 各关节最大运行功率
     * @param robot_power_limits: 整机最大耗散功率和供电功率
     * @return: 返回值 < 0, 表示设置失败
     */
    ARAL_API_COMMON(1.0) int tpSetRobotPowerLimits(const RLJntArray& joint_power_limits, const Array2d& robot_power_limits) = 0;

说明：目前加速度自适应算法只受整机功率限制，不受各关节最大功率限制（可暂设为500），因此设置不同的整机功率进行测试，整机功率设置参考值：

robot_power_limits = {-2000， 2000}；

robot_power_limits = {-1000， 1000}；

robot_power_limits = {-500， 500}；

软件层要监测下机械臂运行过程中的整机功率，看是否在限制值之内，最好能放在csv文件，方便绘图分析

3.轨迹要求

跑行程大一点的轨迹，目的是能跑满全部功率